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G4激光雷达数据解析以及与单片机的通讯方法

发布时间:2019-07-06 09:10 来源:未知 编辑:admin

  想用单片机直接通过串口连接激光雷达,测障碍物,该激光雷达波特率230400,是arduino的极限115200的两倍,所以要用STM32的芯片了。其数据手册说的还是不清楚,固连接电脑的串口根据测得的数据进行了解析,明白多了。串口扫描得到在数据如图:

  其中AA 55 为数据头部,所以单片机只需找AA 55 即可。00 代表是点云数据。 28十进制为40,代表此次的数据包中有40个点的位置数据(一般都是此值,也有其它的值,没有规律,但是此值越大结束角和起始角的角度差值也就约大,平均每个点占约0.27度,这跟设备的角度分辨率正好契合。相当于每0.28度获得一次数据,不管有没有障碍物,没有得到的是0,有的话是距离障碍物的距离值)。 41 AE 代表此包数据的起始角度,低位在前,高位在后,那么值是AE41转成十进制为44609,根据说明书(见后面的说明书图),要右移一位(相当于十进制除以2)然后除以64,那么此角度约为:44609/128=348.508度(这是一级解析的值即错略的,后面要二级解析即精确值见后面说明书的图);B3 EC代表此包数据的结束角度,低位在前,高位在后,此角度约为:45971/128=359.148度(这是一级解析的值即错略的,后面要二级解析即精确值见后面说明书的图);此包数据总共占了10.64度的角度。EC 5E是校验位不用管它。后面的是数据,没两个字节一个点的距离数据,此包是40个点所以80个字节(距离计算简单,见见后面的说明书图)。

  紧挨着前面的这包数据比较有意思,这就是说明书中的零位数据,并不是0度角(数据线的方向,见说明书)的位置数值,也不是0距离值(没障碍物,或障碍物距离激光雷达小于300mm)的位置,其它的包你也看到了,0值(没障碍物,或障碍物距离激光雷达小于300mm,俺亲自测得的,要注意这个问题)多的很。至于意义,那就搞不懂了,很少出现,我截图里就一次,反正按说明书说,此种数据就一个值已经用第三个字节01表明(此字节,其它正常的好多点云的是00见上个数据包和说明书)。其中AA 55 为数据头部,所以单片机只需找AA 55 即可。1D AE 1D AE分别代表代表此包数据的起始角度和结束角度,这里都为1D AE即44573/128=348.227度。AB 54代表校验位不用管它。00 00代表此唯一一个点的距离,为0。

  我通过电脑的串口发十六进制A560,雷达就转且发送扫描数据到电脑了。我最后又发了A565雷达就停了,不转且停止发数据到电脑。

  这里都不用管,一次开机只发一次,后面就一直是数据包了,所以0XA55A根本就不用监听。

  激光测距模块tof10120基于stm32f103开发板实现 3串口操作(串口1用于和上位机通信,串口2,3可用来连接激光模块)

  上次的程序由于串口2USART2.c文件里串口2中断函数对数据的处理中没有对0x0a和0x0D进行判断,因此只有串口一是可以正常用的,这次的程序我对串口2中断函数进行了修改,完全按照串口一的处理,同时

  转载连接:效果展示话不多说,先上激光雷达数据显示效果图:激光雷达用的是雷达...博文来自:newbie的博客

  大屏全息互动投影激光lidar雷达思岚rplidarA2A3信号工程延长串口转以太网模块【3D/AR/VR/全息互动投影视觉开发】替换雷达自带的USB模块,将雷达数据接入以太网,直接连电脑或路由器;解...博文来自:深圳增强互动科技 q_3-5-7-2-6-5-8-4-4

  小白向大神求助!!! 我要用VISUAL STUDIO软件、C#语言编写一个窗体应用程序,用来与SICK公司通过的TiM型号的激光雷达进行网口通信。 目前,已经成功通过TCPCl论坛

  雷达模块单线雷达:一线激光雷达测距系统是通过uart串口信号与外部系统通讯,依据通讯协议,外部系统调用SDK函数命令主要是对Lidar的扫描数据进行实时获取,设置设备工作状态以及工作模式。数据通信接口...博文来自:RorZoro的博客

  @雷达系统原理雷达,是英文Radar的音译,“radiodetectionandranging无线电探测与定位”的英文缩写。雷达的基本任务是探测感兴趣的目标,测定有关目标的距离、方问、速度等状态参数。...博文来自:weixin_43879911的博客

  暑假快要过完了,而新的版本也总算是更新出来了。 随着软件的开发,软件早已产生了三个新的分支,这三个分支都继承了基础版本的部分功能,但也有自己的新的的特性。暑假期间将软件的其它几个分支上的一些好的功能特...博文来自:emperior的专栏

  激光雷达或者叫激光测距仪数据采集比较简单,有位好心的网友提供了一篇博客专门讲这个,这里就不再赘述,贴出链接,需要的直接去看原文,激光雷达的型号:UTM-30LX。当前网上关于激光雷达的资料比较少,毕竟...博文来自:hebbely的博客

  原创博客,转载请注明出处:机器人定位的目的是为了知道“自己在什么地方”,目前,机器...博文来自:dxmcu的专栏

  用的下面这款的雷达,装在小车上,前、左、右各一个,arduinoNANO(或UNO)开发板一块,为了调试方便,用的软串口。先用店家提供的软件(如下图)一个一个连接并写参数,我这里设了1、2、3三个站,...博文来自:weixin_44345862的博客

  ros中激光雷达数据的处理,特征提取,将激光雷达信息中的直线等特征通过线性拟合提取出来,matlab仿真下载

  雷达互动系统功能特点1、支持(北阳URG、杉川激光雷达Delta3、G4、星秒IP65级别)激光雷达(USB接口、网络接口)。2、支持多雷达并接布局,简单容易操作。3、支持精细识别、毫米级识别度。4、...博文来自:N3Software的专栏

  原文出处:我使用的激光雷达都是日本产北阳电机公司Hokuyo的产品,U...博文来自:yuelcay的博客

  C++的学习在阅读书本知识的同时进展课题,阅读别人代码实现自己的代码。1.验证数据读取正确使用的数据是HOKUYO公司UTM-30LX,数据格式可以从网上查找的到。我使用的数据是已经经过处理,变为一帧...博文来自:xi_realm

  2017年9月3号,杭州天气燥热,跑这来读研了,换专业了,一切从头开始。    上手的第一件事,解析激光雷达数据。(这是个半残废的小代码工程,最后不了了之,当做经验,也来写个半残废的博客)语言...博文来自:大鱼物联

  激光雷达topic/scan分析既然要做一个基于gmapping的小车,那么激光雷达就是最重要的传感器之一,对应的激光雷达扫描信息就很重要了。激光雷达没什么神秘的,本质上就是一个测距传感器,只不过由于...博文来自:jialing678的博客

  微波是通信和雷达使用的主要频段,300Mhz~300GHz. 毫米波是微波的一个子频段。可见光,红外,激光,由于频率不同和微波的特性有很大差异。不同频段的电磁波在反射,吸收,透射,衍射&q...博文来自:weixin_33859665的博客

  最近做的一点工作。基本原理是客户端与服务器一对一通信。客户端作为接收方解析数据,服务器端作为发送端,封包数据基本封包格式如下:通信格式说明101,1,6.8,3,4494.99,0.264894,0....博文来自:vpoet

  从2009年开始,SLAMTEC—思岚科技就一直致力于研究机器人自主定位导航,激光雷达领域。2017年,在第五届中国(上海)国际技术进出易会(CSITF)发布会上,CTO刘义春率先发布了最新激光雷...博文来自:SLAMTEC的博客

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  在使用velodyne的时候,PCAP数据解析比较麻烦,为此写了一点代码来专门解析PCAP文件,将PCAP格式数据转为XYZ格式的点云数据,写完之后发现其实代码也不多,更轻量级了,代码如下://rea...博文来自:Rana专栏

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  激光雷达(LiDAR)已经成为一种主流的技术手段,现在也有很多专业的工具和资源帮助人们更高效、更智能地处理激光雷达获取的点云数据。下文介绍的这几种工具就是它们之中的一些代表,刚接触激光雷达的用户可以考...博文来自:大强

  那年的笔试面试题,面试经验总结和干货发放博文来自:Mingrenjiuwei的博客

  jquery/js实现一个网页同时调用多个倒计时(最新的)nn最近需要网页添加多个倒计时. 查阅网络,基本上都是千遍一律的不好用. 自己按需写了个.希望对大家有用. 有用请赞一个哦!nnnn//jsn...博文来自:Websites

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  最近比较有空,大四出来实习几个月了,作为实习狗的我,被叫去研究Docker了,汗汗!nnDocker的三大核心概念:镜像、容器、仓库n镜像:类似虚拟机的镜像、用俗话说就是安装文件。n容器:类似一个轻量...博文来自:我走小路的博客

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  maker一下自己捣鼓的商品详情页,主要是选择商品类型的交互和样式,点击不同类型切换图片和文字,商品增加减少,还有商品预览图片(本地图片无法预览!!!)。。源码下载:博文来自:dKnightL的博客

  jiajing_tian:能不能用 在工程的解决办法管理器下面直接添加 cv-helpers.hpp? (不好意思我是小白,环境配置我没有管理员权限所以只能想别的办法)

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